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一直以來，振華重工堅持以創(chuàng)新引領(lǐng)發(fā)展，打造了許多“國之重器”、“國之利器”，為國家發(fā)展和行業(yè)進(jìn)步貢獻(xiàn)智慧和力量。
在振華重工2019年科技大會上，眾多創(chuàng)新技術(shù)和項目獲得表彰。我們將分期展示部分獲獎項目，讓大家領(lǐng)略這些引領(lǐng)行業(yè)發(fā)展的“創(chuàng)新之美”。
◆ ◆ ◆ ◆
一等獎
和黃泰國藍(lán)菜幫
自動化輪胎吊堆場項目
——藍(lán)菜幫的“碼頭革命”
◆ ◆ ◆ ◆
藍(lán)菜幫港是泰國最大的國際深水港，2016年，振華重工為和黃藍(lán)菜幫港的Terminal D區(qū)打造了自動化輪胎吊堆場，這是振華重工首次為全新碼頭提供自動化輪胎吊系統(tǒng)，也是全球首個應(yīng)用于開放堆場的自動化輪胎吊項目。
“視覺定位”+“磁釘定位”，
自動化輪胎吊的敏銳“雙眼”
想讓自動化輪胎吊“自行”走到目標(biāo)位置，必須要有一雙“慧眼”。研發(fā)人員在輪胎吊的動力房側(cè)采用“視覺定位”，通過安裝在輪胎吊上的相機(jī)識別滑觸線支架上的條碼，獲取當(dāng)前輪胎吊的精確位置和姿態(tài)。
滑觸線支架上的連續(xù)條碼
但是只有“一條腿”定位還不夠，研發(fā)人員在每個作業(yè)貝位的中心安裝定位磁釘，當(dāng)輪胎吊運行到作業(yè)貝位時，通過電氣房側(cè)的天線與磁釘產(chǎn)生“心靈”感應(yīng)，來實現(xiàn)輪胎吊的最終精確調(diào)整，滿足自動化作業(yè)的需求。
小編點評：自動化輪胎吊的“視覺定位”就像是有軌電車甩著“大辮子”在軌道上運行，一邊行走還一邊掃描軌道上長長的條碼，實現(xiàn)“掃到哪定位到哪”。
“第一層箱放不準(zhǔn)？
反光標(biāo)志物來幫你”
自動化輪胎吊是用TDS（目標(biāo)檢測系統(tǒng)）和SDS（吊具檢測系統(tǒng)）來“觀察”集裝箱和吊具的姿態(tài)，然后通過“大腦”（ACCS）將兩者的數(shù)據(jù)結(jié)合起來實現(xiàn)自動抓取和放置。
但當(dāng)?shù)孛嫔蠜]有集裝箱時，TDS就失去了檢測目標(biāo)，第一層箱都是“盲”放的，位置的準(zhǔn)確性不可控。因此，研發(fā)人員在地面上安裝一些具有反光性能的標(biāo)志物，給TDS系統(tǒng)一個參照物，保證首層箱放置的準(zhǔn)確性。
小編點評：大家見過夜晚公路上或者車庫里的反光標(biāo)識嗎？平時自己不發(fā)光，但是車燈照上去，會產(chǎn)生雪亮雪亮的反光效果。
定制“電子街牌”，
讓輪胎吊“因地制宜”
輪胎吊的一大特點是靈活機(jī)動，碼頭可以根據(jù)堆場的繁忙情況，讓輪胎吊在不同的“街道”間來回調(diào)配。但由于工程施工的誤差，每條“街道”在參數(shù)上都會有些許不同，頻繁轉(zhuǎn)場對輪胎吊的自動控制提出了更高要求。
為了解決這個問題，研發(fā)人員為每條“街道”安裝了“電子街牌”，當(dāng)輪胎吊進(jìn)入堆場時，可通過相機(jī)讀取事先設(shè)定好“本街道”參數(shù)的“街牌”信息，根據(jù)信息來調(diào)整相應(yīng)的抓取和堆放動作。
小編點評：250米長的“街道”和250.5米長的“街道”看似差別不大，但是輪胎吊如果不“隨機(jī)應(yīng)變”，堆箱子的操作就會出現(xiàn)大問題?！半娮咏峙啤钡膽?yīng)用，讓輪胎吊更“聰明”了。
優(yōu)化自動疊箱算法，
讓箱子整整齊齊
碼頭堆場的疊箱具有很高的精度要求，相鄰集裝箱的位置偏差不能超過35毫米，六層整體偏差不能超過80毫米。研發(fā)人員通過匯集傳感器反饋的信息，優(yōu)化“大腦”（ACCS）中的算法，讓輪胎吊實現(xiàn)高精度的疊箱操作。
小編點評：鋼絲繩是柔性的，所以輪胎吊在抓取和疊放集裝箱時，晃晃悠悠。但是為了疊放箱子的效率，無法等到每個箱子完全靜止后再疊放，如何將搖晃中的箱子精準(zhǔn)整齊地疊放在一起，便是這套算法的高明之處。
兩個“安全員”消除事故隱患
輪胎吊的防撞策略引入了當(dāng)下流行的無人駕駛理念，利用激光雷達(dá)與視覺融合兩個“安全員”實現(xiàn)行進(jìn)路線上沒有盲區(qū)，不間斷地探測輪胎吊前方的運行情況。當(dāng)其中任意一名“安全員”發(fā)現(xiàn)有障礙物時會立即通知“大腦”，指揮輪胎吊減速或者停機(jī)，避免安全事故的發(fā)生。
小編點評：這個和無人跨運車的“慧眼”比較類似，都是通過運用多種傳感器，讓自動化設(shè)備更敏銳，更安全。在生活中我們較為常見的掃地機(jī)器人，也具有類似的功能。
2024-04-18 09:51
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