基于圖像處理技術(shù)的輪胎吊“自動(dòng)糾偏”大車行走系統(tǒng)

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更新時(shí)間：2008-09-22 10:58
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上海多路信息技術(shù)有限公司
經(jīng)營(yíng)模式：港口系統(tǒng)軟件供應(yīng)商
地區(qū)：中國(guó)上海市閔行區(qū)
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基于圖像處理技術(shù)的輪胎吊“自動(dòng)糾偏”大車行走系統(tǒng)

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一、公司介紹

我公司是一家專業(yè)研發(fā)、生產(chǎn)和系統(tǒng)集成港口自動(dòng)控制系統(tǒng)、智能機(jī)器視覺產(chǎn)品、無(wú)線數(shù)據(jù)采集產(chǎn)品的高新技術(shù)企業(yè)。公司擁有多項(xiàng)國(guó)際領(lǐng)先的發(fā)明和實(shí)用新型專利、軟件著作權(quán)，多路員工以多名國(guó)外工作的留學(xué)生為基礎(chǔ)，擁有一批朝氣蓬勃、奮發(fā)向上、團(tuán)結(jié)一致的員工，公司利用自身優(yōu)勢(shì)，不斷跟蹤、引進(jìn)、消化、吸收國(guó)外先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)產(chǎn)品和經(jīng)營(yíng)管理方法，形成了一支不斷學(xué)習(xí)、不斷進(jìn)步的團(tuán)隊(duì)。
公司主要產(chǎn)品和業(yè)務(wù)涉及港口自動(dòng)控制系統(tǒng)的工程應(yīng)用、機(jī)器視覺產(chǎn)品的設(shè)計(jì)和開發(fā)、計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)采集與監(jiān)控的相關(guān)產(chǎn)品和系統(tǒng)集成等。應(yīng)用領(lǐng)域包含眾多工業(yè)領(lǐng)域，如：港口、船廠、重型機(jī)械、電力、水利、交通、石油、冶金、以及市政供水、供熱、燃?xì)夂臀鬯幚淼取?SPAN lang=EN-US>

公司一貫堅(jiān)持“以人為本，以技術(shù)為實(shí)力，以全球?yàn)閼?zhàn)略高度，以發(fā)展和提高民族工業(yè)為己任”，因此，我們不僅要為客戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品和系統(tǒng)的解決方案，還可為客戶提供卓越的專家咨詢、教育培訓(xùn)、技術(shù)支持以及售后服務(wù)。通過(guò)與上海港務(wù)局、香港港口、華能集團(tuán)、港機(jī)企業(yè)、美國(guó)MAXSTREAM公司、英國(guó)PACSCOM公司、澳大利亞ELPRO公司等的工程合作和業(yè)務(wù)合作，公司不斷發(fā)展壯大。

企業(yè)文化：

文化理念：團(tuán)結(jié)、務(wù)實(shí)、創(chuàng)新、卓越

價(jià)值理念：發(fā)展企業(yè)、造福社會(huì)、成就員工。

管理理念：打造一個(gè)快樂(lè)和諧的高效團(tuán)隊(duì)

二、港口輪胎吊“自動(dòng)糾偏”大車行走系統(tǒng)方案

基于國(guó)外多年的工作經(jīng)驗(yàn)和研究，多路核心技術(shù)人員在智能機(jī)器視覺有其獨(dú)到的產(chǎn)品和技術(shù)，特別是在室外環(huán)境下智能機(jī)器視覺更是獨(dú)樹一幟，目前，公司已擁有多項(xiàng)專利和自有技術(shù)，在港口集裝箱吊車的防搖、定位，防碰撞、防抖動(dòng)、以及集裝箱卡車的定位有成功應(yīng)用實(shí)例和經(jīng)驗(yàn)，在業(yè)界贏得了一定的聲譽(yù)，并在國(guó)內(nèi)外一流港口（上海和香港）實(shí)施相關(guān)的技術(shù)和工程。并針對(duì)越來(lái)越多的港口輪胎吊“自動(dòng)糾偏”大車行走的需要進(jìn)行了研發(fā)，有多項(xiàng)自主創(chuàng)新技術(shù)并申請(qǐng)了專利，該項(xiàng)目同時(shí)與上海港外高橋二期進(jìn)行了合作和實(shí)驗(yàn)，現(xiàn)已完成了8個(gè)月的現(xiàn)場(chǎng)使用，效果非常理想，引起了眾多碼頭和港機(jī)廠的青睞，產(chǎn)品積具推廣應(yīng)用價(jià)值。

1．項(xiàng)目背景概述：

輪胎吊高25-30m,長(zhǎng)25m,寬7m,輪胎高度是1.8m,寬度0.6m。8個(gè)承重輪，其中兩個(gè)是主動(dòng)輪，整個(gè)輪胎吊的框架和輪胎部分稱之為大車，大車一般情況下左右行駛，頂上橫梁上的部分稱之為小車，小車沿頂上橫梁前后移動(dòng)，司機(jī)室固定在小車下方，司機(jī)室下方是可以起升的吊具。在集裝箱碼頭的堆場(chǎng)有大量集裝箱是按照一定的規(guī)則和順序在堆場(chǎng)中排列的，輪胎吊大車沿路徑（畫有大車行走線）在堆場(chǎng)內(nèi)行走。圖1所示即為輪胎吊行駛位置的示意圖。

路徑線與其內(nèi)部的最外側(cè)集裝箱距離約30-50cm，并且輪胎吊的內(nèi)徑寬（輪胎吊前、后輪間距離）和路徑寬度相同，也就是說(shuō)行駛中的輪胎內(nèi)側(cè)距集裝箱也為30-50cm，輪胎吊的最大行駛速度一般是2m/s,假定當(dāng)前大車內(nèi)側(cè)離集裝箱的距離為30cm，則在全速的條件下大車在行使方向上只要偏8.6度，1s的時(shí)間就會(huì)撞箱。而一旦撞箱,將會(huì)造成嚴(yán)重的事故,帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)損失。因此輪胎吊大車運(yùn)動(dòng)控制的前后偏差一般要求在

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