Inertial Explorer (GPSIMU) 后處理軟件的目標用戶為希望使用GrafNav （包含于Waypoint Inertial Explore ）融合來自6自由度IMU 傳感器的變率數(shù)據(jù)與GPS 信息的顧客 .Waypoint Inertial Explorer 設(shè)計為利用從各種類型的IMU —— 包括從高精度的導航級產(chǎn)品到便宜的MEMS（Micro Electro-Mechanical Systems）傳感器 —— 得到的捷聯(lián)加速度計信息(Dn) 與角速度(Dq) 信息產(chǎn)生高更新率的坐標與姿態(tài)信息。
該GPS/IMU 處理軟件早期版本實現(xiàn)了GPS與慣性數(shù)據(jù)的松耦合。用戶必須在與處理原始IMU Δν與Δθ數(shù)據(jù)不同的過程中收集處理 GPS數(shù)據(jù)。用戶必須在數(shù)據(jù)采集處理時將慣性觀測量的時統(tǒng)同步于GPS 時系。NovAtel 的SPAN 技術(shù)提供了這項功能。Waypoint Inertial Explorer 中的GPS 模塊必須先運行以便處理與在標準的Waypoint GrafNav fwd/rev/cmb 文件中存儲最佳的位置、速度與質(zhì)量信息。接下來，調(diào)用Inertial Explorer 的IMU 模塊進行對齊、自動整理觀測量與濾波。GPS坐標與速度更新通過時間匹配和內(nèi)插離GPS觀測歷元最近的慣性更新數(shù)據(jù)實現(xiàn)。同時在濾波過程中進行傳感器偏移校準。
Waypoint Inertial Explorer 在用戶熟悉的Waypoint GrafNav 環(huán)境中運行并且使用相同的表示工具。這使得Waypoint Inertial Explorer具備GrafNav的全部相同功能。
Waypoint Inertial Explorer 主要針對希望 OEM 自己的 GPS/inertial 硬件平臺而在產(chǎn)品級別的軟件環(huán)境里處理相應(yīng)數(shù)據(jù)的用戶，并非設(shè)計來取代現(xiàn)有的精細的商業(yè)級的GPS/Inertial 系統(tǒng)。
• 15 態(tài) IMU 卡爾曼濾波器解算位置、速度、姿態(tài)、加速度計偏移和陀螺漂移（各3 態(tài)）
• 支持多種 IMU 數(shù)據(jù)輸入格式
粵公網(wǎng)安備 44010602004383號